答：
北京天地瑪珂控制器說(shuō)明書(shū)：
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制器上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂破髟俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動(dòng)器上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號(hào)線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，將電機(jī)和控制器上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制器是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制器打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制器將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制器上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制器的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作。
進(jìn)去本科生進(jìn)車(chē)間或者跑市場(chǎng)，博士生搞研究，待遇很低。研究生基本工資扣完就剩2000不到。
在北京一輩子也買(mǎi)不起房子。有認(rèn)識(shí)的朋友在里面工作，而且好像也沒(méi)啥技術(shù)含量。
我就在天瑪上班，車(chē)間的工人，天瑪總體來(lái)講待遇還是很優(yōu)厚的，工資，月獎(jiǎng)金，年終獎(jiǎng)，季度福利，過(guò)節(jié)費(fèi)，等等，我看天瑪研發(fā)和做技術(shù)的福利更好了。
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mǎ kē ěr
“邇”，現(xiàn)代漢語(yǔ)規(guī)范二級(jí)字，普通話(huà)讀音為ěr，“邇”的基本含義為近，如邇來(lái)、遐邇聞名；引申含義為淺，如邇文。
在日常使用中，“邇”也常做動(dòng)詞，表示接近，如邇?cè)隆?/p>
“邇”，初見(jiàn)于楚系簡(jiǎn)帛時(shí)代，形聲字。篆書(shū)上面像路，下面像腳，表示路途近；爾(ěr)表聲，爾本指絡(luò)絲架，絲與絲挨得很近，邇?nèi)∑淇拷狻＿兒?jiǎn)化為邇，本義是近。后來(lái)又在《說(shuō)文》中發(fā)現(xiàn)，“邇”字簡(jiǎn)體版的楷書(shū)從《說(shuō)文》演變而來(lái)。
簡(jiǎn)稱(chēng)就叫阿科瑪。
阿科瑪成立于2004年，總部位于法國(guó)巴黎，是一家全球領(lǐng)先的特種化學(xué)品生產(chǎn)企業(yè)。集團(tuán)旗下共有三大業(yè)務(wù)部門(mén)：高性能材料，工業(yè)特種產(chǎn)品，涂料解決方案，每個(gè)業(yè)務(wù)部門(mén)各有四個(gè)業(yè)務(wù)單元。在阿科瑪涉足的業(yè)務(wù)領(lǐng)域中，90%銷(xiāo)售額所在業(yè)務(wù)領(lǐng)域均在全球范圍內(nèi)占領(lǐng)先地位，其中包括特種聚酰胺、氟氣體、PVDF、硫化工在內(nèi)的行業(yè)單元均排名全球第一。阿科瑪?shù)漠a(chǎn)品被用于非常廣泛而多樣化的終端市場(chǎng)，包括汽車(chē)、電子、運(yùn)輸、化妝品、奢侈品、運(yùn)動(dòng)等等其他行業(yè)。
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在選擇車(chē)燈時(shí)，大家通常會(huì)考慮產(chǎn)品的品質(zhì)、亮度、耐用性和安全性。杜瑪珂車(chē)燈在這些方面都有著出色的表現(xiàn)：
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這樣一款輪胎在使用的時(shí)候特別耐用，也就是特別抗磨，輪胎的質(zhì)量就是特別的好。
